likegod

因为TENGINE_BUILD_QUANT_TOOL 的编译用到了protoc。 但目测现在cmake时并没有检查系统是否有protoc。

can the KM3D model be converted to tensorrt model and run in xavier？

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如题。

根据dim, keypoints, orientation等计算depth的这部分模块，部署推理时该怎么实现呢？

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 训练时depth的计算目测是耦合在Position_loss 中的。 但部署推理时，不需要算loss，只需要算出depth即可。 请问下，怎么推理实现怎么搞比较好呢？ 我看depth计算这一块挺复杂的。 直接用c++手写？还是把Position_loss 的forward部分封装成torch script 独立运行? 有建议吗？

according to the src\lib\dataset\generic_dataset.py code: hm ->ct_int ret['reg'][k] = ct - ct_int ret['amodel_offset'][k] = amodel_center - ct_int so, in inference, should be: ct_int: hm ct: ret['reg'][k] + ct_int = ret['reg'][k]...

gps数据中的velocity 是NED 坐标系的，而imu数据Body frame的，为何他们可以共用一个TransformCoordinate转换函数呢？

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GPS数据： True GPS position/velocity, ['rad', 'rad', 'm', 'm/s', 'm/s', 'm/s'] for NED (LLA) imu数据： 'ref_gyro' True angular velocity in the body frame, units: ['rad/s', 'rad/s', 'rad/s'] 'ref_accel' True acceleration in...

请问作者实验时用的GPS模块和IMU模块是什么型号的呢？

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如题。 另外，对于普通双频GPS模块，非差分类型，适合做eskf吗？ 普通双频GPS的定位精度相对于来说比较差一些，开放天空1.x米的定位精度水平。

GPS定位信号丢失后激光雷达立刻无法及时同步时间

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目前我们采用的是GPS时间同步方法，即这种： GPS：为了实现GPS同步，雷达/Hub需要同时接收PPS和UTC时间戳。对于Horizon/Tele-15/Mid-70/Avia,雷达单元可以通过以太网在控制指令中获得UTC时间戳。Livox Hub可以通过RS485串口在$GPRMC信息中获得UTC时间戳。 测试设备： Horizon 和 Tele 15 我们进行了如下测试： GPS定位信号良好(3D FIX) -> 把GPS天线拔掉而无GPS定位信号（此时依然会输出GNRMC报文，只是报文中的定位字段为空） ->GPS定位信号良好(3D FIX) 。 **问题**：把GPS天线拔掉而无GPS定位信号时，激光雷达的时间同步立刻失败。 ---日志： rmc:$GNRMC,134841.00,A,2233.55684,N,11323.47981,E,0.108,,150422,3.02,W,A,V*55[2022-04-15 21:48:41.410] [console] [info] Send Command: Set 1 Id 10 Seq 91...

about the performance in xavier

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I used the provided onnx and run it in xavier in MAXN mode. Running onnx model, takes about 130ms. Running trt model, takes about 130ms. I'm sure it had used...

目测有些地方跟centernet官方实现的不一样

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例如在compute_box_3d时 这个repo的方法： float coordinates_ori[8][3] = {l/2, h/2, w/2, l/2, h/2, -w/2, -l/2, h/2, -w/2, -l/2, h/2, w/2, l/2, -h/2, w/2, l/2, -h/2, -w/2, -l/2, -h/2, -w/2, -l/2, -h/2, w/2}; void...