lejj3347

> 您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于**后处理的多帧点云上色**或**使用贝叶斯更新来平滑地图颜色**，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。 您好，请问这里赋色后的点就是算法运行时在rviz中看见的地图点嘛，也就是话题cloud_registered发布的点？如果是的话，为什么livo2和livo1一样的赋色策略，2的可视化效果会好很多？不是的话，rviz中的地图点是怎么得来的呢。