laidongd
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3
issues of
laidongd
icp优化问题
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我尝试用较大的anglestep，例如：3度，预期是：在匹配时，先找到一个大致的范围，然后期望icp优化能够获得较优的解，但icp并没办法优化这3度的误差，多次匹配相同图像的结果会有3度左右的一个偏差，是否icp陷入了一个 local minimum导致优化不成功。
1.请问算法是否可以用gpu加速,gpu计算能不能实现实时计算 2.我跑了一下算法,匹配的效果比SemiGlobalMatching看起来要好很多,生成的地面很平,但有障碍物时旁边的地面会整体发生偏移.不知道精度对比SemiGlobalMatching是否有优势,还是过度平滑的结果.
为啥换一个euroc数据就跑不了了, 比如:V2_02_medium