kukulinxin
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作者您好，我尝试了在NVIDIA Jeston Xavier NX上部署Dynamic-VINS，相机使用的是Intel RealSense D435i，但目前发现的是图像的帧率比较低，其次是只要IMU很容易漂移。针对图像的帧率比较低的问题，我想问的是作者您有使用GPU加速吗，还是说原文中无人机使用的NVIDIA Jetson AGX Xavier 的CPU能力足够强没有这个问题。针对漂移问题，我使用的是D435i自带的IMU，会不会是因为D435i的IMU精度不够，又或是其他什么原因？希望作者能给予一定建议和传授经验。
你好，我同样遇到了Failed to load nodelet '/EstimatorNodelet of type vins_estimator/EstimatorNodelet to manager nodelet_manager_pc'的问题，但是由于我是在NVIDIA NX上部署，NX使用SDK manager装机时自带了opencv4，安装ros-melodic时自带的opencv并没有安装，所以无法向常规的那样指定ros自带的opencv。我想询问的是：导致节点无法加载的具体原因是什么？自己下载opencv 3.2.0进行编译（ros-melodic中自带的版本），再在cv_bridge中修改可以吗？谢谢。
Hello, I'm also having the issue of Failed to load nodelet '/EstimatorNodelet of type vins_estimator/EstimatorNodelet to manager nodelet_manager_pc', but since I'm deploying on NVIDIA NX, NX uses the SDK Manager...
Want to know the reason for this error 
在论文中有提到：一般情况下无人机的偏航角是朝向跟踪对象的，但是当检测到未来的轨迹会到达未知的地方时，会让无人机朝向未知区域。我看到在代码里面也有这部分，但是被注释了，我取消注释后再去跑发现这个貌似是不太合理的，因为在跟踪过程中会有面朝前后退的情况，按原文的逻辑就要求偏航角朝后，感觉这样大机动的调整偏航角一是容易更丢，二是对SLAM自主定位也有不好的影响。希望能得到作者您的解答。