Chen Jian

有点意思，好像是有问题

> > 我按照commit里面改了报错`ERROR in LDL_factor: Error in KKT matrix LDL factorization when computing the nonzero elements. The problem seems to be non-convex` > > 我也出现了，还需要修改位置，这个函数对矩阵的构造有严格的限制 列向量的填充需要是按顺序的，需要调整代码的位置

通常惯导设备的配置软件里面支持将输出定位点改为车上的其它位置

单张显卡不要-m paddle.distributed.launch --gpus 0,1,2这些试试

我也遇见了这个问题 E1022 17:38:31.408428 32422 rt_net.cc:51] 4: [standardEngineBuilder.cpp::initCalibrationParams::1460] Error Code 4: Internal Error (Calibration failure occurred with no scaling factors detected. This could be due to no int8 calibrator or insufficient...

 将detection.cc和classify.cc中的 ```c++ rt_net_.reset(inference::CreateInferenceByName(model_type, proto_file, weight_file, net_outputs_, net_inputs_, model_path)); ``` 改为如下，可强制使用FP32推理，临时解决问题 ```c++ rt_net_.reset(inference::CreateInferenceByName(model_type, proto_file, weight_file, net_outputs_, net_inputs_)); ```

没有遇到过。没有识别到结果的因素太多，需要调试模式下看下输入，还有内外参对不对

> > 没有遇到过。没有识别到结果的因素太多，需要调试模式下看下输入，还有内外参对不对 > > 谢谢，我用的就是apollo自己提供的sensor_rgb.record和perception Test V1来测的，一直是unknown，我不确定该怎么测试了，您能给我提供一些意见吗，怎么样测试红绿灯识别检测功能是否正常？我现在也没有其他数据包了。 我是将代码移植到ros中测试的，基本没怎么变。apollo检测红绿灯的流程比较长，首先排查红绿灯在高精地图中的位置投影到图像上是否正常，然后检查红绿灯的ROI框是否正常检测到，再排查颜色分类是否正常

> traffic_Light_detection_component 颜色识别是在这个模块里面traffic_light_recognition，它的上一步是traffic_light_detection，所以可能红绿灯框都没有检测出来。再上一步是traffic_light_region_proposal，红绿灯框投影。感觉是红绿灯框投影到图像有问题。 下面黄色是高精地图的红绿灯框位置投影到图像的结果，红色是traffic_Light_detection_component检测的结果