Cheng

关于大尺度实验数据集的问题

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您好，郑博！感谢开源这么优秀的工作。以下是我关于数据集的问题，等您有时间希望可以回复一下。 **问题：**当前，我们正在实验大场景数据集（总长度大概4公里多，一圈下来中间没有交叉）下的定位表现，发现起始和终点位置**z轴偏移有20多米。** **硬件组合：**我们采用的是mid360和flir blackfly s usb3组合的手持设备。 **当前的产生大偏移的猜测：** （1）数据集录制过程全程手持，会有一些比较大的抖动，这会影响实验效果吗？是不是需要使用无人机或者小车更稳定一些？ （2）数据集录制初始并没有静置，这对结果影响大吗？ （3）对于大场景参数设置需要调参，我参考您之前回答的问题， 需要微调这三个参数：acc_cov, gyr_cov, voxel_size。另外关于局部地图参数map_sliding_en，大场景下设为false，结果会差一些。但如果设为true，会内存爆炸。 （4）在vio部分，我们发现当走的过快的时候，视觉特征点会变得特别少，甚至完全消失，这对结果影响有多大？录制数据包的过程速度大约多少是合适的？我们当前的帧率是每秒10帧。 我们给出参数文件供参考，期待您的答复，谢谢！ ```yaml common: img_topic: "/camera/image_color/compressed" lid_topic: "/livox/lidar" imu_topic: "/livox/imu" img_en: 1 lidar_en: 1 ros_driver_bug_fix: false extrin_calib:...