YusukeKato

checkDataFormat()のwhile文でsleep(10ms)を実行していましたが、sleepがなくても正常に動作することが確認できたので削除しました。 それに伴って、概要欄に記載していた下記の文章も削除しました。 > 実機のIMUからデータを取得する際、while文が高速にループしているとread()に失敗するため、sleep処理（10ms）を追加しました。

ここまでのレビューコメントに対応しました。 実機でも動作確認できました（Binary、ASCIIどちらも確認済み）。

## 概要 ASCIIデータの読み込み時にASCII形式の判定に失敗する場合があったため、修正を行いました。 実機でもASCIIとBinaryのデータ、どちらでもデータが読み込めることを確認しました。 ## 原因 BinaryとASCIIのデータが全て揃っている状態でないとデータ形式を判定できないが、従来の実装方法だとタイミングによってデータが欠ける可能性があったため。 ## 修正内容 readFromDevice()でIMUからデータを取得する際、一度で1セット分のデータ全てを取得できないようだったので（下記参考）、取得したデータを貯められるように変更しました。 Binary形式の判定では貯めたデータ内の中から「0xff」を見つけて、そこを基準に判定します。 ASCII形式の判定では貯めたデータ内の改行文字から次の改行文字までの間のデータを見て判定します。 また、貯めたデータ全体を調べて判定するように実装を変更しています（貯めたデータの中から一箇所でもBinaryかASCIIに一致するデータがあれば判定が成功するような実装になっています）。 ## ASCIIデータ出力時のreadFromDevice()のログ readFromDevice()実行1回目↓ ``` read_size: 30 25,0.003193,0.000000,0.000000, ``` readFromDevice()実行2回目↓ ``` read_size: 29 0.011230,-0.752930,-0.669922, ``` readFromDevice()実行3回目↓ ``` read_size:...

# CRANE+ V2のHumble版パッケージがROS build farm上でエラーを起こしている問題のメモ ## エラー内容 ```txt Captured stderr output: error: package not found: "package 'crane_plus_control' not found, searching: ['/tmp/ws/install_isolated/crane_plus_description', '/opt/ros/humble']" ``` ## メモ - ローカル環境にソースコードをクローンしてビルド→問題なくビルドできる - 実機の動作確認→問題なく動く -...

# Gazeboの起動時のエラー ## 実行コマンド ```sh ign gazebo ``` ## エラー内容 ```txt Library error for [/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libignition-gazebo6-ign.so.6.12.0]: /lib/x86_64-linux-gnu/libignition-gazebo6.so.6: undefined symbol: _ZN41protobuf_ignition_2fmsgs_2fheader_2eproto15scc_info_HeaderE ```

# Gazeboが起動しない問題 - 私の環境が悪かったようです - Ignition Gazeboを再インストールしたら起動できました - 参考 : https://gazebosim.org/api/gazebo/6.1/install.html

下記の環境でサンプルが動作することを確認しました。 - Ubuntu 24.04.1 LTS - Raspberry Pi 4B

今回のPRの変更内容に関係するかは不明ですが、`./build_install.bash`時に下記のようにwarningが出たので問題がないか（修正が必要か）の確認をお願いしたいです。 ```sh ubuntu@ubuntu:~/RaspberryPiMouse/utils$ ./build_install.bash build_install_header_from_apt_raspi4.bash make -C /usr/src/linux-headers-6.8.0-1010-raspi M=/home/ubuntu/RaspberryPiMouse/src/drivers V=0 clean make[1]: Entering directory '/usr/src/linux-headers-6.8.0-1010-raspi' make[1]: Leaving directory '/usr/src/linux-headers-6.8.0-1010-raspi' make -C /usr/src/linux-headers-6.8.0-1010-raspi M=/home/ubuntu/RaspberryPiMouse/src/drivers V=0 modules make[1]: Entering directory '/usr/src/linux-headers-6.8.0-1010-raspi' warning:...

README上のCI結果のバッジの修正をお願いしたいです。 おそらく下記の修正でCI結果が「failing」から「passing」に変更されると思います。 修正前↓ ```  ``` 修正後↓ ``` [](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/actions/workflows/driver-cross-build.yml) ```

warningの件、承知しました。 一応Issueを立てておきます。