Torchmm
Torchmm
您好： 我在运行自己录制的avia数据集的时候，偶尔会出现这个报错并程序崩溃。不知道什么原因造成的，我看也有其他人提到这个问题，请问现在这个修复了吗？
感谢您的出色工作： 在初始化过程中，我看到初始化了bg, gravity, init_P,还有外参。但是没有初始化ba。是没法得到一个比较好的ba吗？ 在我的测试中，当某个方向出现退化时，我保持静止，但里程计还是很快飘走。现在我看到代码中没有退化检测，我想像loam一样加上退化检测，退化方向只用imu的预测，不进行更新，但是初始化的时候退化方向没有初始化ba，所以也无法得到一个相对准确的预测。所以初始化的时候，ba不便于估计出来吗？
高翔老师： 您好，我在您的代码中ObsModel看到对旋转的求导用的好像是右乘扰动，在您的书上的推导看到是左乘扰动，有点不一样，我也看到说左乘扰动和右乘扰动都可以，但是得到的雅可比是不一样的。所以想请教一下： 1.为什么雅可比不一样的情况下，能得到差不多的优化结果？ 2.是否左乘扰动和右乘扰动可以任意替换，或者在某些情况下用某种扰动会更好一些呢？
hello,when i use this node.i find it throw a warning:could not grab single echo scan. and error:error count exceeded limit,reconnecting. but the net is find with no delay.
您好， 感谢您的分享，不过我在代码中看到不规则的特征点似乎也是拟合成平面,为什么能这么处理呢？
hello,thank you for your good job. if i have a thread extract features and descriptors , and store in a vector.and another thread run features match work with the features...
你好，如果我想使用ceres优化，该怎么办呢，ceres似乎不支持二阶展开的hessian矩阵吧？