Shota Aoki
Shota Aoki
本リポジトリには[非商用ライセンス](https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/429d3292b79f5a2b787b4c429e9f00d71aefffc9/LICENSE)が適用されています。 パッケージの使いやすさを考慮して、**crane_x7_description以外の**パッケージに[Apache-2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)ライセンスを適用します。 具体的には次のようにパッケージ構成を変更します。 ## 変更前 - crane_x7_rosリポジトリの**すべてのパッケージ※に非商用ライセンス**が適用される - [タグ：v1.0.0](https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/releases/tag/v1.0.0)としてリリース済み ※具体的には以下のROSパッケージです - crane_x7（メタパッケージ） - crane_x7_bringup - crane_x7_control - crane_x7_description - crane_x7_examples - crane_x7_gazebo - crane_x7_moveit_config - crane_x7_msgs ## 変更後 - **crane_x7_descriptionパッケージを新規リポジトリへ移動する**...
 gz_ros2_controlがmimic jointに対応していないことが原因です。 下記の修正がリリースされ次第、解決すると思われます。 https://github.com/ros-controls/gz_ros2_control/pull/33
` ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0` でノードを起動した直後、 CRANE-X7のグリッパが閉じます。 本来は、ノード起動直後のグリッパ開閉角を維持するべきです。 これはCRANE-X7のグリッパ制御に使用しているGriiperActionControllerの不具合です。 https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/pull/425 にて修正案が取り入れられたので、ros2_controllersの修正版がリリースされ次第解決します。
# 不具合の概要 `pick_and_place_two_arm_demo.py`を実行すると、bringupを起動したターミナルに次のエラーが表示されます。 ```sh [ERROR] [1647247236.328999900]: IKConstraintSampler received dirty robot state, but valid transforms are required. Failing. [ERROR] [1647247236.329025764]: IKConstraintSampler received dirty robot state, but valid transforms are required. Failing....
# What does this implement/fix? - SLAMサンプルをURGに対応させます。 - このPRはDashing（`dashing-devel`）とFoxy（`foxy-devel`）の両方に対応します。 # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? # Any other comments? # Checklists -...
**Describe the bug** `sudo rmmod rtmouse`実行後、`utils/build_install.bash`を実行したが、lightsensorが動かない。 **Expected behavior** `dmseg`でログを見ると、`rtmouse: mcp3204 removed`の後、`rtmouse: mcp3204 probed`のメッセージが出てないので、SPIモジュールの生成に失敗しているように見える。 **Full log** ``` dmesg | grep rtmouse [ 125.082949] rtmouse: loading out-of-tree module taints kernel. [ 125.084309]...
https://github.com/rt-net/raspimouse_sim/pull/42 により、インストール方法が変更される。 https://github.com/rt-net/raspimouse_sim/wiki/how_to_install_simulator_xenial では `ryuichiueda/raspimouse_sim_installer`を使用したインストール方法を記載しているので、ドキュメントもしくはインストーラの修正が必要。
 実行したコマンドは `roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch`
# 現状の問題点 ROS 2パッケージはサーボモータの位置制御モードにしか対応していません。 # 改善案 電流制御モードへ対応させるために下記のファイルに変更が必要です。 ## effortのコマンドインタフェースの追加 https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/3bf799a3359c14e60a3067487fb8cc88e7d79ea5/crane_x7_control/src/crane_x7_hardware.cpp#L157-L168 crane_x7_descriptionにも変更が必要です。 https://github.com/rt-net/crane_x7_description/blob/73cd53f70acb7c14a14099a77a28b7a9c2cb3fae/urdf/crane_x7.ros2_control.xacro#L47-L56 ## effort -> currentの変換および電流値の書き込み https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/3bf799a3359c14e60a3067487fb8cc88e7d79ea5/crane_x7_control/src/crane_x7_hardware.cpp#L281 ## RT_Manipulators_library用のパラメータ変更 sync_writeとサーボモータのOperating Modeの変更 https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/3bf799a3359c14e60a3067487fb8cc88e7d79ea5/crane_x7_control/config/manipulator_config.yaml#L16-L26 ## コントローラの変更 どのコントローラを使用するのかはアプリケーションに依存します https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/ros2/crane_x7_control/config/crane_x7_controllers.yaml
# What does this implement/fix? # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? # Any other comments? # Checklists - [ ] I have...