DCL-SLAM

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当一旦检测到回环后，就出现了，后端优化节点died的问题。

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terminate called after throwing an instance of 'std::length_error' what(): vector::reserve

865062619

建图不完整

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您好，我尝试用DCL-SLAM在单机模式下运行了两个S3E数据集中的序列，存在建图不完整的情况，请问这个会是哪里的问题，可以尝试修改哪里。谢谢！！！  

20lg2

运行后rviz看不到图像，编译没有报错

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我的lanuch文件 反映   看不到有点云或者其他的现象，

heisetiantang

在构建多机拼接地图的过程中，我使用一个笔记本接收三个机器人的全局地图话题，在rviz上可以有回环矫正，效果如下

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在构建多机拼接地图的过程中，我使用一个笔记本接收三个机器人的全局地图话题，在rviz上可以有回环矫正，效果如下  但当我将这个点云使用pcd进行保存的时候，回环的效果又消失了，三个机器人的地图在没有回环的情况下，直接就叠在一起了  想请教作者，怎么获得多机器人全局地图，又回环矫正的 _Originally posted by @heisetiantang in https://github.com/PengYu-Team/DCL-SLAM/issues/16#issuecomment-1876204841_

heisetiantang

我来自SYSU，研究方向与此项目相关。很感谢你们的贡献。我将会在这个项目里面持续做出我的贡献。再次对作者及其团队做的工作表达敬意

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SYS-zdk

hi @zhongshp Thanks for your great works! DCL_SLAM is a great project for multi robot/session slam, and it include multi modules. I want use DCL_SLAM for multi lidar mapping, and...

wolf943134497

如何输出多机的地图，

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作者原有的地图输出模块是注释掉了，并且通过测试发现并不能正常使用，求助如何进行修改

heisetiantang

您好，最近在学习您的源码，编译成功后，下载了其中一个数据包S3E_Playground_1.bag，但是roslaunch和rosbag play后rviz没有图像显示，想请教一下，这个数据包需要在哪个参数文件中修改哪些参数呢？试着修改，好像没有效果

WLXM0922

您好，请问是否可以将这个代码应用到搭载GPS、罗经和超短基线的水面无人艇以及搭载多波束声纳、DVL和IMU的水下机器人协同SLAM中吗？

lcxiha

能支持使用固态雷达的前端嘛

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作者您好，非常感谢您的开源贡献，想请问一下比如fastlio2前端可以使用livox的固态雷达，但是我尝试了下自制的固态数据，发现效果不是很好，请问dcl是支持固态雷达嘛，如果不能，可以通过修改做到嘛

lannipada