PengKunPROO
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Hi！ I found the same problem, have you fixed up this issue?
@EloyAldao Hi, I have a question about what value you set to the parameter "interval". If I set 10 to the interval,for which means I split the pcd file every...
我现在用的g2o，我看了下代码，构造方式一致了，也是平移在前旋转在后了
您好，看到这个误差我突然想到在直接法中，我们优化一个三维点投影到两个不同帧的光度误差，但是在这之中，假如位姿是定义在se3上的，那么exp(\delta\xi)exp(\xi)P代表的就是经过扰动之后的三维点转换到相机坐标系，但是这个时候如果想求误差对\xi的导数（相当于求雅可比），需要把这个exp(\delta\xi)泰勒展开，然后得到的就是exp(\xi)P+\delta\xi exp(\xi)P,为啥展开之后得到的式子这么怪呢？相当于是把P变换到相机坐标系之后的坐标然后再加上P经过扰动后变换到相机坐标系的坐标，而不是我理解的 P' = P + \delta P，难道说展开之后得到的式子的第二项求得的就是扰动量（一个极小量）在相机坐标系的坐标吗？
> This does not work for multiple camera control, refer to using bluetooth: https://github.com/konradit/gopro-ble-py Hi , I found the link you show us above using the BLE protocol to manipulate...
我也注意到了这个问题，而且在iekf迭代的时候，有个imgen开关，那里面只有一行for循环，意思是开源的代码和把VIO融入KF没有关系？实际上还是使用LIO的state做KF平滑位姿。。。VIO啥也没提供？就提供了颜色？但是如果VIO没有融入进去，和原论文说的也不一致啊。。。