Mori
Mori
タイトル通りです。疲れたときに、趣味的にぼちぼちやれるネタがあればと思い、テーマアップです ^^ ↓とりあえずWikiに今できていることをメモ。 https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project/wiki/motoman%E3%82%92V-REP%E3%81%A7%E5%8B%95%E3%81%8B%E3%81%99%E3%81%BE%E3%81%A7%E3%81%AE%E8%BB%8C%E8%B7%A1 先日購入頂いたMasteringのROS本の解説、実は間違っているので注意してください笑。上記Wikiの通りにやれば、最低限ROSとのインターフェースはうまくいくはずです。 「え、Gazeboで既に動いているのに、V-REPでやる意味あるの？」 わかりません。でも、やるんです笑！楽しそうです。 体感的にですが、V-REPは動作が軽いように思います。デフォルトでロボットやワークの色々なモデルも用意されていますし、複数台ロボット構成もGazeboよりやりやすそうです。 将来的に製造ラインをバーチャルで再現することを考慮すると、実はV-REPのほうが引っ張ってこれる既存リソースは豊富そうですね。 ↓こんなの再現できたら、めちゃ熱そう？  ↓Youtubeも！ベルトコンベアが動いている！  https://www.youtube.com/watch?v=1qXLBXyxJ2E Gazebo慣れしている身だと少し癖はありそうですが、一度乗っかってしまえばどのプロジェクトでも使えるようになるので、研究室としての恩恵は大な予感です。Gazeboと比較して、何ができて何ができないのかを把握できるようになると嬉しいなぁと思います。 というわけで、ちょっと存在感が薄れてきつつある（←オイ）motomanくんの方でも、たまにはただ楽しそうだということもやる感じで ^^ 趣味路線なので、本業のバックグラウンドで急がず焦らずまったりと。でもやるからにはクソまじめに。
https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/issues/35 と https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/pull/36 で言及。 なぜかPR2グリッパが開ききってくれない。 ```python with init_sub: gripper_open = Pr2GripperCommandGoal() gripper_open.command.position = 0.09 gripper_open.command.max_effort = 2000 smach.StateMachine.add('Open_gripper', SimpleActionState('/l_gripper_controller/gripper_action', Pr2GripperCommandAction, goal=gripper_open), transitions={'succeeded': 'Init_pose', 'preempted': 'Init_pose', 'aborted': 'Open_gripper'}) ``` ``` gripper_open.command.position...
#47 と #48 で出ているissueに関連。 次の刷にて、以下の対応が必要ですね。 1. 本文に、enableボタンを押下しながら方向キーを押すことを明記する。 それと、下記ファイルを読んでいるから、PS3を使う場合にはL2ボタンがトリガになることを想定しているけど、他のjoyスティックを使う場合には「8」で割り付いたボタンがトリガとなる、ということを補足で記載したほうが良いと思います。 https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/blob/master/chapter9/joy_control/launch/joy_control.launch#L5 ↓からの https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_joy/blob/indigo-devel/config/ps3.config.yaml 次回記述を改善しましょう。
発売前からこんなことを書くのかと思われるかもしれませんが、2版以降改善できるところ、あるいは読者からの要望等があればここに記しましょう。 一時的には、本リポジトリで正誤表的にアナウンスすることはあると思います。 - [ ] 共著者・読者からの追加要望 - 残件があり、かつもし読者のご意見も頂けたなら、落ち着いた段階でまとめて腰を据えて反映させましょう。 - [x] Kindle 化 - https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/issues/33 で述べたとおり。 - [ ] MoveIt の章の追加 - RISを提案している西田研発の本だし、書籍のキャッチにも「産ロボ」とアピールされているのに、本書にMoveit!のチュートリアル解説が無いのは若干気にはなっていました（スキルのある人間は中にいるのに、もったいない！的なラフな感じですが）。 - とは言え、まずは出版が先決でありましたし、ページ数の制約等を配慮し、優先度の高い納品済み原稿の修正を重視しました。 - 既存のmotoman_projectのリポジトリのうちシンプルなモデルを流用して、Kinectを利用した物体認識とピック&プレースの簡単なデモをGazeboで行うチュートリアルとか、かなり需要はあると思います（やっぱりもったいなかったかな！笑）。 色々やると価格に影響するかもしれませんが、まずは市場の反応を見て導入を検討したく。 よろしくお願い致します。
#2 の議論が発散してきて、残件が見えにくくなってきました。ここで一旦論点をまとめて、 #2 はお蔵入りとします。 本文の兼ね合いもあり手が出しにくいところもあり、残件になっています。着手自体はいつでも可能。 ## 性能の問題 - C++ のメソッドでオブジェクトをコピー渡ししているので処理が遅い。 - [ ] const & で参照渡しすべき。 ## スタイルの問題 - ROS コーディングスタイルに準拠していない。 - 準拠するよう編集する。 - C++ - http://wiki.ros.org/CppStyleGuide - [ ]...
ROS活用に際し直面した困り事、それを解決する上で知りたいこと、議論したいこと、あるいはこうしたらうまく行ったといった事例等、まずは集めてみようと思います。 オープン可能な範囲で構いませんので、もし具体的なエピソードも添えて頂けましたら、イメージが付きやすいと思います。 ご意見頂けましたら幸いです！
look_hand.py のソースコード内の誤りの報告です。 4 行目 【誤】 from ez_utils.ez_joints import EzJoints 【正】 from ez_utils.ez_joints import JointsServer ※以降、EzJoints クラスに関する行と記述もJointsServer に。 手打ちで前者を打つと、コンパイルエラーとなります。 Web からサンプルをダウンロードすると、後者となっておりコンパイル、実行可能です。 すみませんが、よろしくお願い致します。
すみません。題記につき、Travisの画面で赤いステータスが残っているのが、どうしても気になってしまうので、上げておきます。 https://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg/tree/future/ypspur_use https://travis-ci.org/CIR-KIT/fourth_robot_pkg ROSのリポジトリで public ではない ypspur_ros_bridge を package.xml に入れているから。 package.xmlから除外し、.rosinstall 等に切り替えるのが良いかと思います。