LiuJieShane

[问题] gt_bboxes_3d是如何由sample_annotation.json转换得到的？

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我尝试去理解目标框的ground truth，于是把data loader加载的一个sample的gt_bboxes_3d保存了下来，然后画到相应的相机图片上。 保存gt_bboxes_3d的位置： [petr3d.py#L223](https://github.com/exiawsh/StreamPETR/blob/main/projects/mmdet3d_plugin/models/detectors/petr3d.py#L223) 画图的方法 （我理解gt_bboxes_3d是lidar boxes 3d，是在sensor坐标系的，所以画到相机视角是要校准）： ``` box_list = [] for box in boxes_mine: # Move from censor coordinate to world coordinate box.rotate(Quaternion(lidar_rotation)) box.translate(np.array(lidar_translation)) box.rotate(Quaternion(pose_record['rotation'])) box.translate(np.array(pose_record['translation'])) if...