Joanna_HE

Thanks very much for your work!

It may be a solution to try to decrease the noise of imu, and increase the noise of laser measurement. ________________________________ 寄件者: Spongebob ***@***.***> 寄件日期: 2022年7月18日 下午 05:27 收件者: hku-mars/FAST_LIO...

Using the one-order Taylor expansion to represent x_{k+1|k+1}^j through the value of x_{k+1|k}, then the covariance projection could be obtained.

Sorry for the late reply, 

> how to compute Delta x_j? thanks Delta x_j = x_{k+1|k+1}^j \boxminus x_{k+1|k} as shown in the equation of calculating J_{k+1}^j.

In the use-ikfom.hpp, there is also a f function that is defined according to the system. df_dx and df_dw are calculated by differentiating the f function with respect the state....

kahowang ***@***.***>于2022年5月23日 周一下午8:24写道： > 如下图1为高翔老师在简明ESKF中的状态方程F雅克比矩阵推导，图二为FASTLIO1 > 论文中的F阵推导，经比对，其他项的雅克比都是一样的，但是红色框的部分(delta_R 对 dleta_bg > 求雅克比)，这里的A阵是一个小量吗，推导是怎样的，希望能解惑，谢谢。 > > [image: image-20220523201256904] > > > [image: image-20220523201554370] > > > — > Reply to this email directly,...

当delta t趋近于零时，A（omega·delta t）等于单位阵 He, Dongjiao ***@***.***>于2022年5月25日 周三上午1:19写道： > > > kahowang ***@***.***>于2022年5月23日 周一下午8:24写道： > >> 如下图1为高翔老师在简明ESKF中的状态方程F雅克比矩阵推导，图二为FASTLIO1 >> 论文中的F阵推导，经比对，其他项的雅克比都是一样的，但是红色框的部分(delta_R 对 dleta_bg >> 求雅克比)，这里的A阵是一个小量吗，推导是怎样的，希望能解惑，谢谢。 >> >> [image: image-20220523201256904] >> >> >> [image:...

是Jr，和高博一样。 kahowang ***@***.***>于2022年5月25日 周三上午10:13写道： > 当delta t趋近于零时，A（omega·delta t）等于单位阵 He, Dongjiao *@*. > > *>于2022年5月25日 周三上午1:19写道： … kahowang @.*>于2022年5月23日 > 周一下午8:24写道： > 如下图1为高翔老师在简明ESKF中的状态方程F雅克比矩阵推导，图二为FASTLIO1 > > 论文中的F阵推导，经比对，其他项的雅克比都是一样的，但是红色框的部分(delta_R 对 dleta_bg > > 求雅克比)，这里的A阵是一个小量吗，推导是怎样的，希望能解惑，谢谢。...

可以具体表述下，不同时间戳是指两个测量的时间度量没有同步，还是指两个测量被度量在同一个时间轴上，但是时刻不同？后者IKFoM是能够自然兼容的。