柒者

> 您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于**后处理的多帧点云上色**或**使用贝叶斯更新来平滑地图颜色**，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。 请问，“后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色”分别具体是指什么样的方法，有哪些论文或开源工程使用了这样的方法吗？

> > > 您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于**后处理的多帧点云上色**或**使用贝叶斯更新来平滑地图颜色**，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。 > > > > > > 请问，“后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色”分别具体是指什么样的方法，有哪些论文或开源工程使用了这样的方法吗？ > > r3live 好的，感谢解答！