Chengwei Jiang

icon company Qiqihar University icon location 42 Wenhua Street, Qiqihar City, Heilongjiang Province icon location #--*--coding=uft-8--*-- 装逼如风，常伴吾身

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关于cv2.calibrateHandEye的参数问题

1 comment

您好， `R, t = cv2.calibrateHandEye(R_arm, t_arm, rvecs, tvecs, cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI）` 代码中在计算相机坐标系到机械臂末端的转换矩阵时，其中rvecs，tvecs对应的是board到相机的转换矩阵；而R_arm, t_arm是机械臂基坐标系到机械臂末端的转换矩阵吗，按照函数的参数说明，这里应该是end2base才对啊，是不是有问题呢这块？ 因为我的机械臂只能获得舵机的转动角度，因此我这里使用的是DH表的方式，获得的转换矩阵，但是最终的标定结果还是不对，不管calibrateHandEye这里是直接用DH转换矩阵还是它的逆矩阵，都不能达到最终的标定效果。 感谢解答！