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關於部分代碼細節的咨詢。

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首先，這是一個非常棒的工程啊，對於你開源表示感謝。 其次，我有看了下代碼，有一些地方確實是沒有怎麼看明白，想咨詢下博主。 1、你的MatchTemplate這個函數內部是調用了CV自帶的matchTemplate函數的，但是我看你用於匹配的小圖是使用warpAffine旋轉后的圖像，這個旋轉后的圖像默認邊緣部分是黑色的吧，這些黑色區域和原圖進行匹配，那得到得分不是有問題嗎？這個你怎麼解決的呢。 2、MatchTemplate里CCOEFF_Denominator這個函數的作用是什麼呢，好像是對matchTemplate得到的結果值再次進行處理，這個處理的原理是什麼，代碼有點看的發蒙。 3、還有一個我想了解下你這個SubPixEsimation的算法的原理在哪裡可以找到數學的原型呢，我感覺好像是3D的亞像素。