vio_data_simulation

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param.h中注释IMU单位是不是写错了

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cheslee-z

您好！我运行您的代码，发现x的积分值和真值之间存在较大的误差，但是y，z，roll，pitch和yaw并不存在误差，想请教您可能的原因 

Dellaldd

怎么编译和运行?

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对非 ros : 1. 编译 2. 执行bin/data_gen, 生成数据 3. 执行python_tools/draw_trajectory.py 画出轨迹 4. 换成中值积分, 再重做一遍上述1,2,3过程 第一步和第二步怎么做？

ztayou

东北天坐标系下的重力矢量应该是[0，0， g]吧

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Winwan

imu.cpp第136行后面的欧拉法中，由k的测量值计算k+1时刻的位姿，137行 “MotionData imupose = imudata[i];” 应该是 “MotionData imupose = imudata[i-1];” 吧？不然从1开始的话（比如时间戳0.005），就是用该时刻的角速度和加速度计算该时刻的位姿了，和定义不符，从保存的数据也可以看出来。（后面保存的时间戳也要改）

zhongtianda

不同计算方法的误差

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贺博您好，我试着使用欧拉法，中值积分和龙格库塔法（msckf-vio）进行计算，发现使用龙格库塔法没能提升精度，这不符合我之前了解的一些结论，请问是怎么回事？ 下图是不同方法的误差，计算方法是err=gt位移-计算位移，再计算err的二范数。请问这种计算方式合适么？ mid是中值积分，runge是龙格库塔，rungem是将龙格库塔法中角速度替换为中值，euler是欧拉法。 

shenglunch

Z-star1

消除重力问题

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在代码中Rwb.transpose() * ( ddp - gn ),有点迷惑，我觉得应该是加号啊，难道这个z轴向下？

Jxpenggf

wmmin