KinectFusionAppLib_comments

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这里是不对的。最小二乘min||Ax-b|| 不是直接Ax-b=0。因为Ax-b有可能永远不等于0。 而是要在A的解空间找到最合适的x使得 min||Ax-b||。可以用矩阵求导的方式来得到 A^TAx=A^Tb。更直观的方式是 for any a_{i} (a_{i})^{T}(Ax-b)=0 -->A^TAx=A^Tb a_{i}是A的列向量

renhaofan

tsdf计算问题

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``` const Vec3fda xylambda( (uv.x() - cam_params.principal_x) / cam_params.focal_x, // (x/z) (uv.y() - cam_params.principal_y) / cam_params.focal_y, // (y/z) 1.f); // 计算得到公式7中的 lambda const float lambda = xylambda.norm(); // step 2.3...

1icas

大佬，您好！ 感谢这个项目的贡献，对我这种刚入门的非常友好！ 对于raycast里面的get_min_time和get_max_time，两个函数感觉非常困惑。 初始化： ``` // 第一帧的相机位姿设置在 Volume 的中心, 然后在z轴上拉远一点 current_pose.setIdentity(); current_pose(0, 3) = _configuration.volume_size.x / 2 * _configuration.voxel_scale; current_pose(1, 3) = _configuration.volume_size.y / 2 * _configuration.voxel_scale; current_pose(2, 3) =...

hammer422