Yufan Zhang

这里可能是作者代码复现时，误把对线特征索引的遍历写成点特征的了。 我认为将 for (int i = 0; i < mInitialFrame.mvKeys.size(); i++) 改为： for (int i = 0; i < mInitialFrame.NL; i++) 或许会有帮助

至于第二处越界错误 const float radius = th*pKF->mvScaleFactorsLine[nPredictedLevel]; 我注意到项目中的配置文件Examples\Monocular\EuRoC.yaml的线特征层数设置为1： LINEextractor.nLevels: 1 这样匹配时所预测的特征所在层nPredictedLevel就没有意义了，因为只有一层， 你或许可以直接把nPredictedLevel置为0，即 nPredictedLevel = 0 为什么只有一层，我猜测是对于耗时的优化，LSD本身提取就比较耗时