JerryWan

i met the same problem with you, the global_detector and local_detector are not publishing anything on topic /detected_points. . Have you solved that problem?

> 这样试试，后面加 --clock rosbag play 2022-01-14-19-56-48.bag --clock 加了--clock还是不行。我看这个bag发布的点云坐标系是/velodyne，但rviz里面的fix_frame是/camera_init，和这个有关系吗？我把rviz里面的fix_frame改成/velodyne，能看见bag发布的点云，但还是看不见建的地图

i found that there were no TF transformations from "/camera" to any other frames, should i add a TF transformation of "/camera" frame?

> 很奇怪的问题，你可以先看看riviz的topic的订阅有没有问题；当你运行别的slam算法生成地图时有没有点云呢 我解决了，可能是我用的ROS版本是noetic的问题，我把所有frame名字前面的“/”去掉了，然后就可以了

> 我也没有，我只有轨迹没有点云，这里的状态信息说从 /camera_init 到 /camera_init 的坐标变换失败，我rqt查看tf树也是说No tf data received  你用的是noetic版本的ROS吗？我把所有frame名字前面的“/”去掉了，然后就可以看见点云了

thank you, it works. but why i can't use gs://openpi-assets/checkpoints/pi0_base?

请问您mid360装的驱动是livox_ros_driver2吗？我看fast-lio只支持livox_ros_driver，您是怎么处理的呢？