Gao Junjie comments

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                                            Gao Junjie

About the 3D translation

> Hi, authers! sorry to disturb you. I use **x_camera=R @ x_object + t** to get the coordinates of the object in the camera coordinate system. x_object is the center...

关于输出位姿的问题

因为我想利用gen6d的输出6dof位姿（中心点坐标以及三个轴的旋转角），用来ros机械臂抓取，我找到的程序输出位姿信息为： np.save(f'{str(output_dir)}/images_out/{que_id}-pose.npy', pose_pr) ，我不太确定这个npy文件就代表了物体的6dof位姿吗😢 > 不好意思，我没有太明白这个问题的意思

关于输出位姿的问题

> 感谢您的及时回复，还有一个小问题，就是通过gen6D我们可以得到物体的位姿（3*4矩阵-物体坐标系到相机坐标系），那么最终检测出的物体（矩形框所包围的物体）位姿的中心点在哪里呢，center = get_object_center(self.database)，是这个吗？

Please, how to calculate the accuracy on our custom dataset especially on our test video ? Thank you.

> @AmokraneIlhem Can we use cloudCompare to label these points or are there other tools to do so? can you give me please the steps to follow to use the...

> [https://connecthkuhk-my.sharepoint.com/✌️/g/personal/yuanly_connect_hku_hk/EYRhCQmWUqNIgLIFGvGrRkIBGaffGCW7QNIx1HqwWz1rig?e=13hgJq](https://connecthkuhk-my.sharepoint.com/:v:/g/personal/yuanly_connect_hku_hk/EYRhCQmWUqNIgLIFGvGrRkIBGaffGCW7QNIx1HqwWz1rig?e=13hgJq) 现在应该可以了！谢谢！作者您好，我有个疑问，关于制作meta_info.txt，我们生成了两个向量，一个水平的，一个垂直的，这两个向量到底有什么用呢，我们为什么需要这如果这两个向量呢，如果采集的不准确，对实验的哪一步影响比较大呢？

about article

> Hi, the point cloud is used only to specify the size and the location of the object in the reference sequence. You may specify the object size and location...

训练的一些细节

> 这里可以仿照GenMOP做数据集来训练，GenMOP的制作可以参考https://github.com/liuyuan-pal/Gen6D#how-to-make-a-genmop-object-for-evaluation 把它拿过来训练可能还需要一些功夫，你可能需要读一下我写的训练数据集部分的代码。有不明白的可以随时交流哈 Hello author: As stated in your paper, gen6d has the ability to generalize without training on specialized objects. I want to add the Genmop data set I...