zinuok
ROS2 humble
Any hints on building this on ROS2 humble? I was getting some constraints to run it on Ubuntu 22.04 which ROS2 humble is the supported ROS version.
I tried naively building it though getting some weird error about "rclcpp::Duration(0)"
error: no matching function for call to ‘rclcpp::Duration::Duration(int)’
Thanks in advance!
Actually I think I might have a quick fix for it:
If in ROS2 humble, just replace it with the following:
rclcpp::Duration::from_seconds(0);
Not sure if I should do a PR or just leave this ticket open for others.
Yes, though loop fusion might need some adjustment.
Mohamed Abdelkader Zahana @.***>于2023年6月12日 周一下午7:49写道：
Hi @bonabai https://github.com/bonabai Have you successfully used VINS FUSION with ROS 2 humble ?
— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/zinuok/VINS-Fusion-ROS2/issues/8#issuecomment-1587172835, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/A7C2QMHJGPNTUAQVMIYZDY3XK364ZANCNFSM6AAAAAAYGZBW3Q . You are receiving this because you were mentioned.Message ID: @.***>
Can you please share the modifications needed to run it with ros humble?
Thanks @bonabai
Try this one: https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2.git, and checkout no_cuda branch. Let me know if you run into any error message.
@bonabai I faced with the same problems with you .Have you solved it?
Try rclcpp::Duration::from_seconds(0); and let me know if you still run into errors.
您能否与 ros humble 分享运行它所需的修改？
谢谢
can you manage to run with ros2 humble?or how can i convert this package to humble version? Thanks!
@cvirxsc Try this one: https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2.git, and checkout no_cuda branch. Let me know if you run into any error message.
@cvirxsc Try this one: https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2.git, and checkout no_cuda branch. Let me know if you run into any error message.
Thanks! I will try to run within one day ,and then turn to you for help.
@bonabai
I build it with lots of warnings,but it's finished.And then I run three commands,with last one I meet the error.
could you please tell me how can i solve it?
Thanks!
@bonabai并且构建过程中的警告如下：
HELLO!Have you successfully run through vinsfusion-humble?
我看不到你的照片
That's the picture of the error you ran above, and I got the same error as you, but I was able to run it. Tested it with the euroc dataset and it ran successfully
你好，我也遇到了同样的错误，请问你解决了？想问一下你是如何解决的呢？
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
参考这个issue https://github.com/zinuok/VINS-Fusion-ROS2/issues/8
“@cvirxsc Try this one: https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2.git, and checkout no_cuda branch.”
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
我是
ubuntu22,并且ros的版本是humble.也重新这样做了。但是还是会出现这个问题。 我是这个命令执行的有问题？是不是得用个数据集来测试呢？
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
我是
ubuntu22,并且ros的版本是humble.也重新这样做了。但是还是会出现这个问题。 我是这个命令执行的有问题？是不是得用个数据集来测试呢？
切换分支后重新编译成功了吗
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
切换分支后重新编译成功了吗
第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
切换分支后重新编译成功了吗
第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧
看你的运行，应该是运行出错了把。。报错说config文件不存在 检查下路径
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
切换分支后重新编译成功了吗
第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧
看你的运行，应该是运行出错了把。。报错说config文件不存在 检查下路径
文件存在，现在有点懵
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
切换分支后重新编译成功了吗
第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧
看你的运行，应该是运行出错了把。。报错说config文件不存在 检查下路径
文件存在，现在有点懵
。。。用错文件了。。。你这导入的仅仅是相机的内参
用下面这三个配置文件
兄弟，我放弃了，我改用ubuntu18.04➕ros1了
发自我的iPhone
------------------ Original ------------------ From: tulingcheng86 @.> Date: Tue,Jun 4,2024 11:22 AM To: zinuok/VINS-Fusion-ROS2 @.> Cc: 罗宏昆 @.>, Comment @.> Subject: Re: [zinuok/VINS-Fusion-ROS2] ROS2 humble (Issue #8)
你好，我也遇到了同样的错误，请问你解决了吗？想问一下你是如何解决的呢？
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
我是 ubuntu22,并且ros的版本是humble.也重新这样做了。但是还是会出现这个问题。 我是这个命令执行的有问题？是不是得用个数据集来测试呢？
切换分支后重新编译成功了吗
第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧
看你的运行，应该是运行出错了把。。报错说config文件不存在 检查下路径
文件存在，现在有点懵
。。。用错文件了。。。你这导入的仅仅是相机的内参 用下面这三个配置文件 image.png (view on web)
— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
兄弟，我放弃了，我改用ubuntu18.04➕ros1了 发自我的iPhone … ------------------ Original ------------------ From: tulingcheng86 @.> Date: Tue,Jun 4,2024 11:22 AM To: zinuok/VINS-Fusion-ROS2 @.> Cc: 罗宏昆 @.>, Comment @.> Subject: Re: [zinuok/VINS-Fusion-ROS2] ROS2 humble (Issue #8) 你好，我也遇到了同样的错误，请问你解决了吗？想问一下你是如何解决的呢？ 你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2 我是 ubuntu22,并且ros的版本是humble.也重新这样做了。但是还是会出现这个问题。 我是这个命令执行的有问题？是不是得用个数据集来测试呢？ 切换分支后重新编译成功了吗 第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧 看你的运行，应该是运行出错了把。。报错说config文件不存在 检查下路径 文件存在，现在有点懵 。。。用错文件了。。。你这导入的仅仅是相机的内参 用下面这三个配置文件 image.png (view on web) — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
😂前面不是都编译成功了嘛，就差启动了，你只是启动文件错了吧
你是22.04吗，如果是的话可以参考这个作者的 https://github.com/bonabai/VINS-Fusion-ROS2
切换分支后重新编译成功了吗
第一张图就是编译后的结果。这个应该算是成功了吧
看你的运行，应该是运行出错了把。。报错说config文件不存在 检查下路径
。。。用错文件了。。。你这导入的仅仅是相机的内参 用下面这三个配置文件
大佬还是有问题，是我的命令行有问题？方便加个qq联系一下？我的qq是2805651606.
wang@wang-B760M-D2H-DDR4:~/ros2_ws_project_b$ ros2 run vins vins_node --ros-args --params-file /home/wang/ros2_ws_project_b/src/VINS-Fusion-ROS2/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
[INFO] [1717551147.541310378] []: init begins
[ERROR] [1717551147.546170233] [rcl]: Failed to parse global arguments
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLInvalidROSArgsError'
what(): failed to initialize rcl: Couldn't parse params file: '--params-file /home/wang/ros2_ws_project_b/src/VINS-Fusion-ROS2/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml'. Error: Error parsing a event near line 1, at ./src/parse.c:769, at ./src/rcl/arguments.c:406
[ros2run]: Aborted
最后一张图报的错，我问了一手chatgpt，他告诉我是这个代码里面的内容还是基于ros1运行的，ros2识别不了