ros2_controlの使用例の追加

[sotanakamura]

現状の問題点

ros2_controlの使用方法が記載されていないため、MoveIt 2の代わりに独自の軌道生成プログラムを使用する方法やテレオペレーションのように直接関節角度を指定する方法が明確ではありません。

改善案

ros2_controlの使用方法を記載します。コマンドラインから次を実行することで、関節角度を指定することができます。

ros2 topic pub /right_arm_controller/joint_trajectory trajectory_msgs/msg/JointTrajectory "{joint_names: [r_arm_joint1, r_arm_joint2, r_arm_joint3, r_arm_joint4, r_arm_joint5, r_arm_joint6, r_arm_joint7], points: [{positions: [0,0,0,0,0,0,0]}]}" --once