シミュレータ環境で首と腰のcontroller_stateがpublishされない場合がある

[ShotaAk]

不具合の概要

シミュレータ実行時に、/waist_yaw_controller/controller_stateと/neck_controller/controller_stateがpublishされない場合があります。

実行環境

• OS: Ubuntu22.04
• ソフトのバージョン: https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/commit/02182bb7aee4b79ef87c783d8e44acbc58429f32

再現方法

1. ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py を実行する
2. ros2 topic hz /waist_yaw_controller/controller_state を実行する
3. トピックをサブスクライブできない

期待する動作

/waist_yaw_controller/controller_stateがpublishされる

その他

• このトピックはカメラサンプルで使用されます
• そもそも定期publishされるトピックなのか調査必要です

[ShotaAk]

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