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使用相机图像分辨率3000*3000时，VIO残差降不下来
vio: max_iterations: 5 outlier_threshold: 500 img_point_cov: 1000 patch_size: 8 patch_pyrimid_level: 4 normal_en: true raycast_en: false inverse_composition_en: false exposure_estimate_en: true inv_expo_cov: 0.1
imu: imu_en: true imu_int_frame: 30 acc_cov: 0.5 # 0.1 gyr_cov: 0.01 b_acc_cov: 0.0001 # 0.1 b_gyr_cov: 0.0001 # 0.1
lio: max_iterations: 5 dept_err: 0.02 beam_err: 0.05 min_eigen_value: 0.0001 # 0.0025 voxel_size: 0.4 max_layer: 2 max_points_num: 100 layer_init_num: [5, 5, 5, 5, 5]
但是打印结果显示投影成功的点数目有10096，但是在视野内的点只有24个。 1、这个是因为相机外参不准吗？ 2、如果外参是准的话，HILTI22.yaml参数的设置与图像分辨率有关吗？需要改参数吗？ 亟需各位回答，跪谢！
非常感谢郑博的工作，想请问大佬们，如图所示，我使用的图像分辨率是3000*3000，想着能多些特征使用，雷达用的是XT32，因此我按照HILTI22.yaml参数设置的： vio: 最大迭代次数: 5 离群值阈值: 500 图像点协方差: 1000 补丁大小: 8 补丁金字塔层数: 4 正常化能量: true 射线追踪: false 反合成: false 曝光估计: true 反曝光协方差: 0.1
imu: imu_en: true imu_int_frame: 30 acc_cov: 0.5 # 0.1 gyr_cov: 0.01 b_acc_cov: 0.0001 # 0.1 b_gyr_cov: 0.0001 # 0.1
lio: 最大迭代次数: 5 深度误差: 0.02 束误差: 0.05 最小特征值: 0.0001 # 0.0025 体素大小: 0.4 最大层: 2 最大点数: 100 层初始化数: [5, 5, 5, 5, 5]
但是打印结果显示投影成功的点数目有10096，但是在视野内的点只有24个。 1、这个是因为相机外参不准吗？ 2、如果外参是准的话，HILTI22.yaml参数的设置与图像分辨率有关吗？需要改参数吗？ 亟需各位回答，跪谢！
我缩放4倍到750*750了，vio的参数调试了一下，静止状态下前面的帧数残差可以到30-100之间了，误差属于什么水平呢？