IMU and LiDAR not synced! delta time: -6.694686

[fff-zx]

因为一些原因，我尝试使用软同步来运行fastlivo2，但是出现了上图的报错。

但是奇怪的是，我的时间戳并没有问题，如下图的echo，rqt_bag所示

但是这里有一个很奇怪的问题，就是我将这3个话题录制成bag包，然后通过播放bag来运行fastlivo2就不会有任何报错，这是为什么???（如果不录制bag，直接将话题数据拿来跑fastlivo2就会报上面的错误）

fastlivo2只要一启动就会一直报这个错误，另外，fastlivo2一启动，软同步的节点就会报这个错误

我部署了两台设备（笔记本电脑），在两台设备上运行都是如上同样的情况，一台是R7 7745hx一台是R5 5800h

[fff-zx]

我貌似找到问题了 先看一个bag

前面20秒是刚启动完传感器就开始录的 从第20秒开始运行fastlivo2，只要一运行，就没有数据了，中间30秒都是在运行 后面20秒是关掉fastlivo2的

软同步使用的是https://github.com/ZhifangFu/livox_ros_driver2/blob/main/src/sync_node.cpp

[20251181]

请问在实际部署中解决了吗？

[Jerry89722]

我也试了，好像是会影响到话题的发布。当fast_livo2运行起来后录制数据好像都会变得不正常了，要怎样解决呢？现在我设备没办法长时间运行fast_livo2，运行久了时间偏差越来越多,只要fast-livo2关闭重启又能恢复正常，所以发布端应该是没有问题的

[Freyr-Jia]

@Jerry89722 我也遇到同样的问题，请问解决了没，有咩有处理思路