相机内参标定

[fff-zx]

在之前，我用A3大小的标定板标定了相机内参和雷达-相机外参。现在我的标定板从A3尺寸更换到了A0尺寸，如果我这时重新标定相机内参，那我还需要重新标定雷达-相机外参吗？（可不可以沿用之前标定的）另外想请教一下，标定板大一些标定的效果会不会更好?

[xuankuzcr]

只要改变内参，就要重新标定外参，上色效果是二者共同作用的结果。会更好，我的经验是10cm的棋盘格大小效果比5cm的好很多。

[fff-zx]

只要改变内参，就要重新标定外参，上色效果是二者共同作用的结果。会更好，我的经验是10cm的棋盘格大小效果比5cm的好很多。

好的，明白了，感谢您的答复

[fff-zx]

只要改变内参，就要重新标定外参，上色效果是二者共同作用的结果。会更好，我的经验是10cm的棋盘格大小效果比5cm的好很多。

感谢您的帮助，目前我已经能运行了

以上三张图片的效果，内参使用10cm标定板+ros-noetic-camera-calibration标定，外参是根据soildworks大略估算的，即使外参没精确标定也很可观，另外我还想问一下，livox_camera_calib这个标定包，是用fast-livo2的输出作为它的输入（pcd png）吗

[xuankuzcr]

@fff-zx 建图效果很棒。外参标定推荐使用我新开源的FAST-Calib，这是一款高效且好用的标定工具。与无目标标定相比，FAST-Calib的优势如下：

1. 更快：仅需约2秒，而之前的方法需要十几分钟。
2. 更精准：达到像素级精度。
3. 更稳定：无需初始外参猜测，避免负优化。
4. 简单且准确的机械LiDAR标定流程：仅需静态数据，无需先运行FAST-LIO。
5. 场景要求更低：只需视场内有标定板。无目标标定反而对场景要求更严格。