nuScenes数据集的标注方法？

[yanjifa666]

大佬，您好，看到这个，果断给star，宝藏啊！ 我目前在研究数据集的标注问题，也是从nuScenes数据集入手的，不过我不确定他的标注方法，特来请教一下，我通过SDK获取的信息看，感觉只标了点云，然后把点云标注的3D box投影到对于的2D图像，真值来源应该还是只来自点云标注吧？？

此外，我目前在研究，点云+图像的联合标注，就是想充分利用lidar和camera的优势，先用两种稍微自动化的工具分别标点云和图像，然后想让标注结果做一个融合，得到联合真值，最终生成nuScenes那种相互关联的json表？？ 但网上也没找到相关的资料，所以来请教一下？该怎么做，这种思路是否可行？？