ORB_SLAM2_detailed_comments

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// http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/upper_bound/ // 从mvOrderedWeights找出第一个大于w的那个迭代器 vector::iterator it = upper_bound( mvOrderedWeights.begin(), //起点 mvOrderedWeights.end(), //终点 w, //目标阈值 KeyFrame::weightComp); //比较函数从大到小排序 这里应该是找出第一个小于w的那个迭代器吧，mvOrderedWeights这个容器里面的数据是从大到小排列的

xuanyeyinzhen

ORB-SLAM2的代码跑TUM3的数据集时，跑一半就检测不到特征点了，不知道是什么地方的原因。请老师指导，不胜感激！

liangsy98

如何使用项目里的.vscode来配置vscode的代码注释效果。

Bohrhh

使用./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freburg1_desk运行单目的时候卡住没有输出

Carloslius

在ROS中运行的时候，报核心已转储的错误，请问有没有什么解决办法。？ $ rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/Stereo/RealSense_D435i.yaml ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are...

Flee-postgra

BowenBZ

直接下载https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.将导致问题，因为ORBSLAM2出现时候对应的Pangolin版本是0.5； 所以建议下面这样安装比较好git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git -b v0.5

TheSeanParker