Practice3DVision
有关投影仪标定精度的问题
在看了大佬的文章之前，我才用的就是4步相移法+格雷码的编码方法进行解码，其中条纹数量为16条，光机是DLP3010，分辨率为1280*720，相机的标定采用圆形标定板，得到的重投影误差大概在0.07左右，但是当我用横竖相位进行解码，转化为投影仪角度下的坐标时，也是采用opencv的标定程序，发现无论怎么标定，投影仪的标定重投影误差都在1点多个像素，这是为啥呢？请大佬指教
这个是我的投影图像：
其中一组位姿状态下的横竖相位图（绝对相位）：
建议按流程检查以下选项：
- 将特征点的相位映射至投影仪坐标系下生成图像，烧录并重投影至标定板上，查看偏离现象
- 若有偏离，必然解相存在问题：检查周期像素是否为整数、相位是否从0开始、解相以及相位映射部分程序是否存在问题
我把投影的条纹图拿去解码试了下，发现竖向条纹解码的时候，相位不是从0开始的，好像是因为有这个问题，竖向分辨率是720，如果投影格雷码的话，第五张格雷码的范围是720/32=22.5，这就导致了刚开始半条黑的条纹是22.5的像素范围，这个没办法制作出这种图像，我把他变成23了，这个会不会有影响，因为横向格雷码没这个问题，1280/32=40
解出来的绝对相位一定是从零开始的吗，我看了下我解出来的理论相位，
我的相位最小值是-0.00393707000000000，这个是解绝对相位出问题了吗
你可以考虑增加相移步数并做线性插值尝试。此外，你给的投影图片不知道是哪些点，请自行检阅。一般至少能够达到0.2左右精度。
自己查看源码吧，都是开源的：[code]: https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/d4590ec7e627e82b700d720f592618105b17c821/gui/src/CalibrateEngine.cpp#L815C1-L870C2
CalibrateEngine::remapProjectorPoint(const cv::Mat &honrizonPhaseMap,
const cv::Mat &verticalPhaseMap,
const cv::Point2f &camPoint) {
#ifdef LinearInter
int index_Y_Upper = std::ceil(camPoint.y);
int index_Y_Lower = std::floor(camPoint.y);
int index_X_Upper = std::ceil(camPoint.x);
int index_X_Lower = std::floor(camPoint.x);
const float vPLU =
verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Lower];
const float vPRU =
verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Upper];
const float vPLD =
verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Lower];
const float vPRD =
verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Upper];
const float tPLU =
honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Lower];
const float tPRU =
honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Upper)[index_X_Upper];
const float tPLD =
honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Lower];
const float tPRD =
honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y_Lower)[index_X_Upper];
const float vfR1 =
(index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPLD +
(camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPRD;
const float vfR2 =
(index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPLU +
(camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * vPRU;
const float tfR1 =
(index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPLD +
(camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPRD;
const float tfR2 =
(index_X_Upper - camPoint.x) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPLU +
(camPoint.x - index_X_Lower) / (index_X_Upper - index_X_Lower) * tPRU;
const float verticalPhaseValue =
(index_Y_Upper - camPoint.y) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * vfR1 +
(camPoint.y - index_Y_Lower) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * vfR2;
const float transversePhaseValue =
(index_Y_Upper - camPoint.y) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * tfR1 +
(camPoint.y - index_Y_Lower) / (index_Y_Upper - index_Y_Lower) * tfR2;
#else
int index_Y = std::round(camPoint.y);
int index_X = std::round(camPoint.x);
const float verticalPhaseValue =
verticalPhaseMap.ptr<float>(index_Y)[index_X];
const float transversePhaseValue =
honrizonPhaseMap.ptr<float>(index_Y)[index_X];
#endif
const float xLocation =
(verticalPhaseValue) / CV_2PI * projectorCaliParams_.verticalPitch_;
const float yLocation =
(transversePhaseValue) / CV_2PI * projectorCaliParams_.honrizonPitch_;
return cv::Point2f(xLocation, yLocation);
}