似乎TUM格式输出的四元数不为1

[bxueaa]

首先感谢作者带来的精彩的工作，经过测试，几乎所有其他SLAM都挂掉的场景，该SLAM还能稳定运行。

然而，我发现输出的TUM格式结果不太对， 经过再次查验，发现似乎转换为四元数之前的旋转矩阵，他的行列式是-1

这是在我自己数据集上跑的结果，并没有测试其他数据集，至少存在这个现象，不知道是bug还是feature？

[bxueaa]

const Mat44_t cam_pose_wc = cam_pose_cw.inverse();

eigen至少再ubuntu 18.04这里会得到错误的逆矩阵结果，经过查阅，这是eigen的普遍现象。我不确定新版本是否ok， 所以可能是作者再其他issue里说的“莫名其妙就对/错”的问题。

建议排查所有用到eigen inverse的地方，他们会导致错误的结果。

[PeterFWS]

感谢您的留言与建议。