PaddleRobotics

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您好，想问以下几个问题： 1、论文中用到的四足机器人可以替换吗？比如说我们自己利用三维建模软件建了一个多足机器人，可以替换到这个论文里吗？ 2、这个论文中用到的ETG的方法是和RL并行运算的吗？是不是运行train就可以进行训练了？

wzj-651123

找不到robot_interface module

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编译中报错找不到robot_interface module，请问怎样能解决此问题

timestube

奖励函数的设置

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你好，想请教一下奖励函数如何设置的问题。 在文件Monitornv.py中，有这样的设置  不知道是否和论文中所阐述的奖励函数对应上了，论文中关于奖励函数的设置感觉比较简单，是否有更详细的说明?

IverYangg

ValueError: device value error, must be str,

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请问一下，我只在仿真环境中跑了train.py, 按照readme的指导，但是报告了一个异常， ValueError: device value error, must be str, paddle.CPUPlace(), paddle.CUDAPlace(), paddle.CUDAPinnedPlace() or paddle.XPUPlace(), but the type of device is device 我测试了一下，device=cuda, type(decvice) = , 一直找不到哪里的问题,可以帮忙看一下么？

IverYangg

运行Dynamic_train.py时报错Exception in thread Thread-2：parl.remote.exceptions.RemoteError: [PARL remote error when calling function __init__]:

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**作者您好，我运行QuadrupedalRobots/ETGRL/train.py训练是没有问题的，但是运行Dynamic_train.py时出现了下面3个问题，查看Dynamic_train.py同级目录里是有./model/Dynamic_parallel_model.py文件的，请问是什么原因造成的呢？** Exception in thread Thread-2: parl.remote.exceptions.RemoteError: [PARL remote error when calling function `__init__`]: [Errno 2] No such file or directory: './model/Dynamic_parallel_model.py' FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: './model/Dynamic_parallel_model.py'...

Senwei-Huang

Dynamic_train时加载data/dynamic/内的数据含义请教

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作者您好，我在研读了你们发表的论文后想跑一下这个项目，但是在看域自适应训练代码时遇到一些模糊的地方，想请教一下。 在运行Dynamic_train.py时，下面这行代码： `MEAN_INFO = np.load("data/dynamic/mean_dict_5_18.npz")` # data used for dynamic adaptation 加载进来的数据的键分别代表什么意思呢？ dict_keys(['exp_motor_mean', 'exp_motor_std', 'exp_drpy_mean', 'exp_drpy_std', 'ori_motor_mean', 'ori_motor_std', 'ori_drpy_mean', 'ori_drpy_std', 'height_motor_mean', 'height_motor_std', 'height_drpy_mean', 'height_drpy_std']) 下面代码： ``` GAIT_LIST["exp"] = np.load("data/dynamic/gait_action_list_t0.3.npy") GAIT_LIST["ori"]...

Senwei-Huang

运行 python train.py --task_mode stairstair --ETG_path data/origin_ETG/ESStair_origin.npz报错

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pybullet build time: Feb 10 2022 08:59:07 C:\Users\zhaojiu\anaconda3\lib\site-packages\rlschool\quadrupedal\robots\a1.py:92: RuntimeWarning: invalid value encountered in arccos theta_knee = -np.arccos( [03-23 17:42:13 MainThread @logger.py:242] Argv: train.py --task_mode stairstair --ETG_path data/origin_ETG/ESStair_origin.npz cuda ETG_param_init: (12,)...

zhaojiu97

ETGRL/deployment/test.py库文件robot_interface找不到

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在使用提供代码里面的PaddleRobotics/QuadrupedalRobots/ETGRL/deployment/test.py测试时，提示需要安装robot_interface库，这个库在PaddleRobotics/QuadrupedalRobots/ETGRL/deployment/robots/a1_robot.py中被调用，但是我在网络上没有搜索到对应的开源库，请问您那边提供这个库的下载地址吗？

JeffXu1

Hi, 你好，请问你们可以提供你们实际部署到真狗里面的6种场景的npy和pt文件吗，参考论文https://arxiv.org/abs/2109.06409，谢谢！

JeffXu1

运行train.py报错 'MujocoModel' object has no attribute 'to'

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使用python train.py时报如下错误 Traceback (most recent call last): File "/home/ros/PaddleRobotics/QuadrupedalRobots/ETGRL/train.py", line 508, in main() File "/home/ros/PaddleRobotics/QuadrupedalRobots/ETGRL/train.py", line 331, in main critic_lr=CRITIC_LR) File "/home/ros/PaddleRobotics\QuadrupedalRobots\ETGRL\alg\sac.py", line 53, in __init__ self.model = model.to(device) AttributeError:...

Hgy-ang