what is the meaning of 'pres' or 'vres'，how i can make sure the voxel size?

[shuaizhang69]

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代码中体素化的方式实现的很简洁，但其中两个参数pres和vres的物理意义没搞懂。由于代码给出的默认值均为0.05，因此似乎并没有进行体素化。请问可以详细说下pres和vres的物理意义，以及如何通过两个值计算体素大小嘛？十分感谢！