quaternion
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Krasjet
A brief introduction to the quaternions and its applications in 3D geometry.
“因为 𝑞0 与 𝑞1 都是单位四元数，𝑞0 · 𝑞1 正好是这两个四元数在 4D 空间中夹 角的余弦值”, 这句在三维的情况下成立, 四维的情况, 是不是需要添加个证明? 谢谢!
# 这个投影计算的方式有问题吧； ## 这个是书本上的内容  ## 这个是我认为修改后的内容 
您好，关于p42中「nlerp 的两个输入向量必须是单位向量，否则差值结果不会经过初始和最终向量」这段话我有点疑问： 由nlerp公式 ```math q_t=\frac{(1-t)q_{0} + tq_{1}}{||(1-t)q_0+tq_1||} ``` 两边同乘v得到 ```math v_t=\frac{(1-t)v_{0} + tv_{1}}{||(1-t)q_0+tq_1||} ``` 而不是文档里的 ```math v_t=\frac{(1-t)v_{0} + tv_{1}}{||(1-t)v_0+tv_1||} ``` 也就是说，v0，v1是不是单位向量都可以 nlerp 差值，都会经过初始和最终向量（t=0或1时，分母是单位四元数的模，都是1）
bonus gimbal lock中，旋转顺序定为x-y-z，按照坐标系旋转的图示，这里似乎是所谓的「内旋」，即第n次旋转时的旋转轴 是 第n-1次旋转后的坐标系中的某个轴。与此相对的是「外旋」，即按外部固定旋转轴旋转。就我个人对线性代数的理解，内旋的变换矩阵复合应该是右乘，即：如果按照先x后y最后z的旋转顺序，复合的变换矩阵应该是RxRyRz，与此相对的外旋变换矩阵则是RzRyRx。 不知这部分是否有些许问题，期待讨论，多谢！
